3.1 平面和空间机制
机构可分为平面机构和空间机构，根据相对运动 刚体。在平面机制中，所有 刚体的相对运动在一个平面内或平行 飞机。如果有任何不在同一平面上的相对运动 或在平行平面中，该机制称为空间 机制。换句话说，平面机制是 本质上是二维的，而空间机制是三维的 维。本教程仅介绍平面机制。
3.2 机构的运动学和动力学
机构的运动学与运动有关 零件不考虑影响因素（力 和质量）影响运动。因此，运动学处理 空间和时间的基本概念以及数量、速度和 加速度由此推导而来。
动力学处理力对物体的作用。这是 重力的影响发挥作用。
动力学是运动学和动力学的结合。
机制的动态关系到作用于作用于的力 零件 – 包括平衡力和不平衡力，考虑到 零件的质量和加速度以及外部 力量。
3.3 连杆、框架和运动链
连杆被定义为具有两个或多个刚体 配对元素，将其连接到其他实体，以达到 传递力或运动（Ham 等人，58）。
在每台机器中，至少有一个环节占据固定位置 相对于地球或将机器作为一个整体与地球一起携带 在运动期间。这个链接是机器的框架和 称为固定链路。
没有固定链接的链接和对的组合不是 机制，但运动链。
3.4 骨架轮廓
3.5 对、高对、低对和连杆
一对是两个刚性表面之间的连接 使它们保持接触并相对可移动的身体。为 例如，在图 3-2 中，一扇门连接到 带铰链的框架使旋转接头（销 接头），允许门绕其轴线转动。数字 图3-2B和C显示了旋转关节的骨架。使用图3-2b 当两个链接由货币对连接时可以转动。图 3-2c 用于以下情况 由一对连接的链节之一是框架。
在图 3-3a 中，可以平移窗扇窗口 相对于窗扇。这种相对运动称为棱柱对。它的骨架轮廓以 b、c 和 d 表示。C 和 D 在以下情况下使用 其中一个链接是框架。
一般来说，机制中有两种对，低对和高对。什么 区分它们的是两个物体之间的接触类型 这对。表面接触对称为下部对。 在平面 （2D） 机制中，有两种 下部对的子类别 — 旋转对和棱柱形 对，分别如图 3-2 和 3-3 所示。 点、线或曲线接触对称为较高 对。图 3-4 显示了由刚体和较低对组成的高对的一些示例，称为连杆。
3.6 运动学分析与综合
在运动学分析中，一个特定的给定机制是 根据机构几何形状和其他已知的机构进行研究 特性（如输入角速度、角加速度等）。另一方面，运动学综合是 设计机制以实现预期目标的过程 任务。在这里，既要选择类型，也要选择尺寸 新机制可以成为运动学合成的一部分。